Если ваш набор результатов содержит столбцы для двух pocos, вам придется заключить их в объект конверта (либо типизированный класс, либо c), поскольку вы можете вернуть только один тип.
Метод подпись для этого:
var result = connection.Query<QueueItems,Robots,dynamic>(sql, (queueItem,robot) => {
dynamic d = new ExpandoObject();
d.QueueItem = queueItem
d.Robot = robot;
return d;
}, splitOn: "...insert split columns unless they're named Id...");
Это вернет динамический c список, в котором каждая запись содержит свойство QueueItem и Robot.
Dapper по умолчанию разбивается на столбец «Id». Если ваш запрос возвращает такой набор записей:
|Id|C1|C2|C3|Id|C4|C5
Id, C1, C2 и C3 будут сопоставлены с queueItem, Id, C4 и C5 будут сопоставлены с роботом.