Приложение Isaa c неожиданно завершило работу: [V4L2Camera] Ошибка: драйвер изменил формат пикселей на: 1196444237 - PullRequest
Новая
       8

Приложение Isaa c неожиданно завершило работу: [V4L2Camera] Ошибка: драйвер изменил формат пикселей на: 1196444237

0 голосов
/ 05 мая 2020

Я получаю следующую ошибку при запуске образца V4L2 или любого другого, включающего V4L2: 

2020-04-29 08:30:21.403 PANIC packages/sensors/V4L2Camera.cpp@149: 
[V4L2Camera] Error: driver has changed pixel format to: 1196444237
Isaac application terminated unexpectedly

Со следующими параметрами драйвера: 

"config": {
"v4l2_camera": {
  "driver": {
    "device_id": 0,
    "rows": 240,
    "cols": 640,
    "rate_hz": 60
  }
},

Я попытался указать цветовое пространство, но ничего не сделал : 

enum ColorSpace {
greyscale @0;
rgb @1;
bgr @2;
yuv @3;
rgba @4;
}

Я использую стереокамеру MJPEG: 2560X960 при 60 кадрах в секунду / 2560X720@60fps / 1280X480@60fps/640X240@60fps (http://www.webcamerausb.com/elp-synchronization-dual-undistortion-lens-usb-camera-module-lens-mjpeg-60fps-2560x960-ov9750-cmos-stereo-webcam-hd-for-3d-vr-camera-p-286.html)

Камера работает отлично в vl c со следующими bash и параметрами: 

 vlc v4l2:///dev/video0

С vl c автоматическое определение следующих параметров: 

Codec MJPEC
Resolution 2560x960
Decoded format Planar 4:2:2 YUV full scale

Когда я использую утилиты v4l2, я получаю: 

v4l2-ctl --list-formats-ext
ioctl: VIDIOC_ENUM_FMT
Index       : 0
Type        : Video Capture
Pixel Format: 'MJPG' (compressed)
Name        : Motion-JPEG
    Size: Discrete 2560x960
        Interval: Discrete 0.017s (60.000 fps)
        Interval: Discrete 0.033s (30.000 fps)
    Size: Discrete 2560x720
        Interval: Discrete 0.017s (60.000 fps)
        Interval: Discrete 0.033s (30.000 fps)
    Size: Discrete 1280x480
        Interval: Discrete 0.017s (60.000 fps)
        Interval: Discrete 0.033s (30.000 fps)
    Size: Discrete 640x240
        Interval: Discrete 0.017s (60.000 fps)
        Interval: Discrete 0.033s (30.000 fps)

Формат захвата видео: 

Width/Height      : 2560/960
Pixel Format      : 'MJPG'
Field             : None
Bytes per Line    : 0
Size Image        : 4915200
Colorspace        : sRGB
Transfer Function : Default (maps to sRGB)
YCbCr/HSV Encoding: Default (maps to ITU-R 601)
Quantization      : Default (maps to Full Range)

Я нашел этот параметр, но не знаю, куда его поместить: V4L2_PIX_FMT_MJPEG

Большое спасибо!

...