Если вы используете Spring boot 2.2.x, вы должны явно использовать spring kafka 2.4.6 (по крайней мере, в тесте)
testImplementation 'org.springframework.kafka:spring-kafka:2.4.6.RELEASE'
testImplementation 'org.springframework.kafka:spring-kafka-test:2.4.6.RELEASE'
, а также явно установить версию клиента kafka на 2.3.1 ( в файле gradle.properties):
kafka.version=2.4.1