Почему вектор трансляции OpenCV DecposeProjectionMatrix 4-мерный?

Question

У меня есть матрица проекции P, и я хочу разложить ее на K, R, t. Но cv2. decomposeProjectionMatrix возвращает четырехмерный вектор перевода t. Обычно t будет 3x1.