Лучший способ при правильной JTable:
$row =& JTable::getInstance('my_table', '');
$row->load($id);
При работе без JTable:
$db = &JFactory::getDbo();
$sql = 'SELECT * FROM #__table WHERE id ='.$id;
$db->setQuery($sql);
$object = $db->loadObject();
OFC, вы можете сделать это более элегантно внутри MVC. НО для начала может быть достаточно.