У вас есть список списков строк.
Вам нужно свести этот список до простого списка строк. Один из способов сделать это - использовать понимание списка.
s = [['my name Daniel'], ['my name Doe'], ['Your name is Philip'], ['His name is John']]
new_s = [string for sublist in s for string in sublist]
result = ",".join(new_s)
Это должно дать вам то, что вы хотите.