Браузеры не позволят вам сделать это без взаимодействия с пользователем (пользователю нужно будет выбрать печать в меню файла при просмотре страницы вашего приложения).
Если вас это устраивает; тогда это не столько проблема рельсов, сколько создание представления, которое будет хорошо печататься. Для этого вам нужно посмотреть css для типов печатных носителей.
Но прежде чем мы углубимся - требуется ли вам, чтобы ваше веб-приложение имело прямой доступ к принтеру без взаимодействия с пользователем?