Добавьте коллайдер к колесу (может быть я sh коллайдер, сферический коллайдер, пока он покрывает колесо) добавьте коллайдер к земле (возможно, прямоугольный коллайдер), убедитесь, что колесо и земля всегда соприкасаются когда колесо на дороге. В дорожном объекте сделайте свое имя Road. Убедитесь, что триггер не выбран на обоих коллайдерах, в скрипте автомобиля добавьте
OnCollisionExit(Collision other) {
if (other.gameObject.name.Equals("Road")) {
Debug.Log("Wheel has left the road");
}
}