Swift 5 - iOS 13 +
Да, установка цвета на ноль вернет цвета к цветам по умолчанию. И это будет нормально работать и с темным режимом.
Примеры:
myButton.textColor = nil
navBar.titleTextAttributes?[.foregroundColor] = nil
navBar.largeTitleTextAttributes?[.foregroundColor] = nil
navBar.barTintColor = nil
, где navBar - это экземпляр вашей панели навигации.