Если вы хотите распечатать значение, вы можете напрямую распечатать его, используя System.out.println()
System.out.println("2019-09-23");
Если вы хотите присвоить строковой переменной
String date = "2019-09-23";
System.out.println(date);
Если вы действительно хотите использовать Дата, а затем попробуйте это
try {
String input = "2019-09-23";
// convert String to Date
DateFormat format = new SimpleDateFormat("yyyy-MM-dd");
Date date = format.parse(input);
// convert Date to String
SimpleDateFormat simpleDateFormat = new SimpleDateFormat("yyyy-MM-dd");
String dateString = simpleDateFormat.format(date);
System.out.println(dateString);
} catch (ParseException e) {
e.printStackTrace();
}