Вы развернули частный кластер AKS ( документ )? Если это так, то для доступа к кластеру k8s Дженкинс должен находиться в частной сети.
Если это не частный кластер, проверьте сетевые настройки jenkins, чтобы убедиться, что он может подключиться к inte rnet. также проверьте настройку DNS в поле jenkins, так как ошибка, которая у вас есть, является ошибкой DNS.