Библиотеки - это группы связанных функций. Например, вы хотите подключиться к Twitter и работать с ним. Вы можете создать библиотеку Twitter со всеми связанными функциями подключения и поиска Twitter. Однако вы бы не стали создавать помощника Twitter, поскольку просто требуется / задействовано слишком много элементов / функций.
Теоретически вы можете поместить все функции twitter в один вспомогательный файл, однако это ключ между процедурным и OOP. Библиотеки - это классы, помощники (с несколькими функциями) будут процедурными. И это гораздо более широкая дискуссия !!
Вспомогательные функции могут быть вызваны в любом месте вашего кода, поэтому, если вам нужно использовать помощников, скажем, в представлении и контроллере, они доступны глобально.