Это должно сработать:
library(lubridate)
lubridate::mdy("Jun 16, 2020")
Если вы хотите, чтобы это было в вашем формате c ДД-ММ-ГГГГ, используйте этот
yourdate <- lubridate::mdy("Jun 16, 2020")
format(yourdate, "%d-%m-%Y")
Также для Ради полноты, вот базовый код R:
as.POSIXct("Jun 16, 2020", format = "%b %d, %Y")