Из документации вы можете сделать это с помощью конечной точки:
GET /guilds/{guild.id}/members/{user.id}
This вернет объект члена гильдии, который содержит роли этого пользователя.
Пример объекта члена гильдии:
{
"user": {},
"nick": "",
"roles": [],
"joined_at": "",
"deaf": false,
"mute": false
}