объект2 ищет объект1, верно? Какое имя поля?
SELECT Id, Name
FROM namespace__object2__c
WHERE namespace__object1__c = 'a6T3k0000LMJcEAO'
должно работать. Введите правильное имя поля (поле поиска обычно идентично, но не обязательно).
Некоторые другие действия, которые вы можете сделать с этим (но давайте использовать в качестве примера стандартные объекты)
SELECT Id, Name
FROM Contact
WHERE AccountId = '001...'
SELECT Id, Name, Account.Name
FROM Contact
WHERE Account.Name LIKE 'Acme%'
И даже
SELECT Id, Name
FROM Account
WHERE Id IN (SELECT AccountId FROM Contact WHERE LastName = 'Smith')