Изменение системы координат руки между Unity и OpenCV

Question

For my problem given System A, opencv and unity. I have the

1. Inversed extrinsic parameters in the "System A convertion".
2. Intrinsic parameters (Can form into projectionMatrix) in the "Opencv convention".

My first question is When I'm doing the projection. Do i need to convert a convention to have the same direction as opencv then I do the projection. Or I can do it directly without any negated axis?. The step you can see below.

---

Объяснение проблемы 2

Я хочу установить камеру из Системы A в единство. Я следил за изображением.

1. Я переставлял ось из системы A, чтобы она была такой же, как в Unity. (Вращение + знак отрицания)

2. Когда-то было такое же соглашение о единстве. Я взял матрицу вращения и использовал scipy.transform.as_euler (R, order = 'zxy' ). Затем отменил знак получить угол для левши.

3. Вращение в углы Эйлера с помощью scipy.transfrom.as_euler (порядок 'zxy' после документа единства). Поскольку scipy принимает правую систему координат. Тогда я получу угол поворота. Затем инвертировал ось.

4. Перевод: я не знаю, что это должно было отрицать направление оси

Мой второй вопрос: Я считаю, что моя процедура неправильная. Поскольку scipy libs принимают правостороннюю систему. Поэтому я не знаю, как найти угол вращения Эйлера по заданной матрице вращения в правой системе и преобразовать его в левую систему.