Вы можете использовать несколько тернарных операторов в одной строке:
<CardHeader title={`${(firstName ? firstName : "")} ${(lastName ? lastName : "")}`} />
В вашем случае я бы использовал функцию для генерации полного имени:
const getFullName = () => {
const name = []
if(firstName) name.push(firstName)
if(lastName) name.push(lastName)
return name.join(' ')
}
// ...
<CardHeader title={getFullName()} />