Вы описываете агрегирование:
SELECT c.customer_id, count(*) no_orders
FROM customers c
INNER JOIN orders o ON o.customer_id = c.customer_id
GROUP BY c.customer_id
Если вам также нужны клиенты, у которых нет заказов, используйте вместо этого LEFT JOIN
или коррелированный подзапрос:
SELECT
c.customer_id,
(SELECT COUNT(*) FROM orders o WHERE o.customer_id = c.customer_id) no_orders
FROM customers c