Вы можете использовать permission_handler плагин. Вы можете выполнить задачу, которая требует разрешения местоположения внутри блока if и показывает сообщение об ошибке, если разрешение отозвано.
if (await Permission.locationWhenInUse.serviceStatus.isEnabled) {
// Use location.
} else {
// show error
}
Вы также можете проверить этот ответ, который может помочь вам прослушать на изменение разрешения.