Предполагая, что ваш настоящий документ более сложен, чем показанный, вносить небольшие изменения в большой документ обычно проще с помощью XSLT, чем XQuery. В XSLT 3.0 это
<xsl:stylesheet ...>
<xsl:mode on-no-match="shallow-copy"/>
<xsl:template match="foo">
<baz><xsl:apply-templates/></baz>
</xsl:template>
</xsl:stylesheet>
. В качестве альтернативы, если это единовременное требование, рассмотрите возможность использования утилиты Saxon Gizmo:
java net.sf.saxon.Gizmo -s:source.xml
/>rename //foo to "baz"
/>save out.xml
/>quit