Итак, с намёком Хусейна Хакима я наконец получил то, что хочу:
Camera2Interop.Extender(builder).setSessionStateCallback(object: CameraCaptureSession.StateCallback() {
override fun onConfigureFailed(session: CameraCaptureSession) {}
override fun onConfigured(session: CameraCaptureSession) {}
override fun onActive(session: CameraCaptureSession) {
Log.d("CameraX", "First Frame")
}
override fun onClosed(session: CameraCaptureSession) {
Log.d("CameraX", "Last Frame")
}
})