Нет соответствующего вызова функции для конструктора - PullRequest
Новая
       97

Нет соответствующего вызова функции для конструктора

0 голосов
/ 07 мая 2020

Я новичок в C ++ и пытаюсь опубликовать sh данные датчиков с набора микросхем ARM через UART с помощью ROSserial_stm32 framework. Первоначальные источники исходили из демонстрационного кода, написанного на C, который собирает данные и отправляет их через UART в «строковом формате». Моя цель - заменить эти строковые отправления на ROS sensor_msgs формат кадра.

Для этого я создал следующий заголовочный файл : 

/*
 * ROSserial.h
 *
 *  Created on: May 3, 2020
 *      Author: fofolevrai
 */

#ifndef INC_ROSSERIAL_H_
#define INC_ROSSERIAL_H_

#include <ros.h>
#include <geometry_msgs/Vector3.h>
#include <sensor_msgs/FluidPressure.h>
#include <sensor_msgs/Temperature.h>
#include <sensor_msgs/RelativeHumidity.h>

class ROSserial
{
private:
    //  Node handler
    ros::NodeHandle nh;
    //  Temperature data
    sensor_msgs::Temperature *lps22hb_air_temperature_t_;

public:
    //  Temperature publisher/topic
    ros::Publisher lps22hb_air_temperature_publisher_t;

    //  Class constructor
    ROSserial(void);

    //  Methods
    void Init(void);

};

#endif /* INC_ROSSERIAL_H_ */

И связанный с ним исходный файл C ++ : 

/*
 * ROSserial.cpp
 *
 *  Created on: May 4, 2020
 *      Author: fofolevrai
 */
#include "ROSserial.h"

// [ISSUE 1 ON FOLLOWING]
ROSserial::ROSserial(void)
{
    this->lps22hb_air_temperature_t_ = new sensor_msgs::Temperature();
}

void ROSserial::Init(void)
{
    //  Initialize ROS publisher [ISSUE 2 ON FOLLOWING]
    this->lps22hb_air_temperature_publisher_t("LPS22HB_Temperature", this->lps22hb_air_temperature_t_);

    //  Initialize ROS node
     this->nh.initNode();
     this->nh.advertise(lps22hb_air_temperature_publisher_t);
}

Однако я получаю следующие ошибки:

ВЫПУСК 1 

../Core/Src/ROSserial.cpp: In constructor 'ROSserial::ROSserial()':
../Core/Src/ROSserial.cpp:9:26: error: no matching function for call to 'ros::Publisher::Publisher()'
 ROSserial::ROSserial(void)

ВЫПУСК 2 

../Core/Src/ROSserial.cpp: In member function 'void ROSserial::Init()':
../Core/Src/ROSserial.cpp:17:99: error: no match for call to '(ros::Publisher) (const char [20], sensor_msgs::Temperature*&)'
  this->lps22hb_air_temperature_publisher_t("LPS22HB_Temperature", this->lps22hb_air_temperature_t_);

Я уже пару дней в Интернете (1) (2) (3), цикл и повторное манипулирование кодом, но все еще не в состоянии понять, что не так? Я был бы очень признателен за помощь по выводам компилятора?

Спасибо за вашу помощь,

1 Ответ

0 голосов
/ 07 мая 2020

Проблема 1

Если вы не инициализируете переменные-члены (и базовые классы) с помощью списка инициализаторов в конструкторе, они инициализируются по умолчанию. Т.е. 

ROSserial::ROSserial(void)
{
    this->lps22hb_air_temperature_t_ = new sensor_msgs::Temperature();
}

эквивалентно 

ROSserial::ROSserial(void) : nh(),
                             lps22hb_air_temperature_t_(),
                             lps22hb_air_temperature_publisher_t()
{
    this->lps22hb_air_temperature_t_ = new sensor_msgs::Temperature();
}

Сообщение об ошибке от компилятора указывает, что lps22hb_air_temperature_publisher_t не может быть инициализирован по умолчанию. Следовательно, он должен быть соответствующим образом инициализирован.

Проблема 2 

this->lps22hb_air_temperature_publisher_t("LPS22HB_Temperature", this->lps22hb_air_temperature_t_);

Этот синтаксис действителен в списке инициализации конструктора для инициализации члена, но это неправильный синтаксис для установки стоимость объекта. Вы можете использовать 

this->lps22hb_air_temperature_publisher_t = ros::Publisher("LPS22HB_Temperature", this->lps22hb_air_temperature_t_));

, чтобы установить значение lps22hb_air_temperature_publisher_t.

Разрешение

Вы можете решить обе проблемы следующим образом:

  1. Удаление функции-члена Init и
  2. Использование вместо этого делегирующего конструктора. 
class ROSserial
{
   private:
      //  Node handler
      ros::NodeHandle nh;

      //  Temperature data
      sensor_msgs::Temperature *lps22hb_air_temperature_t_;

      // Constructor, for private usage.
      ROSserial(std::string const& desc,
                sensor_msgs::Temperature* temp);

   public:

      //  Temperature publisher/topic
      ros::Publisher lps22hb_air_temperature_publisher_t;

      //  Class constructor
      ROSserial();
};

ROSserial::ROSserial(std::string const& desc,
                     sensor_msgs::Temperature* temp) :
      lps22hb_air_temperature_t_(temp),
      lps22hb_air_temperature_publisher_t(desc, temp)
{
   // Initialize ROS node
   this->nh.initNode();
   this->nh.advertise(lps22hb_air_temperature_publisher_t);
}

// Use delegating constructor.
ROSserial::ROSserial() : ROSserial("LPS22HB_Temperature", new sensor_msgs::Temperature())
{
}
...