Виджет TextFormField соответствует рекомендациям MaterialDesign. Поэтому вы не можете легко настроить его так, как хотите.
Чтобы поместить сообщение об ошибке поверх текстового поля, вы можете использовать виджет Stack. Вам нужно будет показать / скрыть вашу ошибку, играя с фокусом вашего текстового поля.