Другое довольно краткое решение:
a = [1,1,1,2,2,3,3,3,4,4,4,6,6,6,7,7];
uniques = new Set(a); //filter out duplicates
res = [];
uniques.forEach((key)=>{
if(a.filter(elem => elem === key).length === 2){res.push(key)};
//filter out only the elements which match the key being tested
//if there are 2, push to result
})
Изменить: еще более кратко, но, возможно, менее эффективно:
a = [1,1,1,2,2,3,3,3,4,4,4,6,6,6,7,7];
res = Array.from(new Set(a.filter(elem => a.filter(el => el === elem).length === 2)));