Есть разные способы сделать это. Возможно, самый простой - преобразовать шестнадцатеричную часть вашей строки в целое число и использовать intToUtf8
из базы R:
mystr <- c("\\U0001F48C", "\\U0001F48D")
mystr
#> [1] "\\U0001F48C" "\\U0001F48D"
mystr <- unlist(lapply(as.list(gsub("\\\\U", "0x", mystr)), intToUtf8))
mystr
#> [1] "\U0001f48c" "\U0001f48d"
Что, вероятно, лучше всего заменить небольшой служебной функцией:
unescape <- function(x) unlist(lapply(as.list(gsub("\\\\U", "0x", x)), intToUtf8))