Вы не можете этого сделать в кукольнике. Puppeteer создает PDF-файлы с помощью инструмента «Печать в PDF». Но программа просмотра PDF Chrome использует ее не в качестве целевой (вкладки), которую кукловод может автоматизировать, потому что в ней нет инструментов разработчика.