Одно из возможных решений:
mylist= [['a','abc'],['a','def'],['b','abcd'],['b','defg']]
idealresult = {}
for k, v in mylist:
idealresult.setdefault(k, []).append(v)
idealresult = [[k]+v for k, v in idealresult.items()]
print(idealresult)
Печать:
[['a', 'abc', 'def'], ['b', 'abcd', 'defg']]
РЕДАКТИРОВАТЬ (благодаря предложениям C .Nivs):
mylist= [['a','abc'],['a','def'],['b','abcd'],['b','defg']]
idealresult = {}
for k, v in mylist:
idealresult.setdefault(k, [k]).append(v)
idealresult = list(idealresult.values())
print(idealresult)