вы можете использовать несимметричный объект dtype c массивы
import numpy as np
arr1 = np.array([115, 116, 114, 105, 110, 103], dtype=np.uint8)
arr = np.zeros((3,3), dtype=int)
outarray = arr.astype(object)
outarray[0,0] = arr1
outarray
array([[array([115, 116, 114, 105, 110, 103], dtype=uint8), 0, 0],
[0, 0, 0],
[0, 0, 0]], dtype=object)
outarray[0,0] = tuple(arr1)
outarray
array([[(115, 116, 114, 105, 110, 103), 0, 0],
[0, 0, 0],
[0, 0, 0]], dtype=object)