Вы можете присоединиться, присоединиться ... и присоединиться:
select
t.company_name,
c1.customer_name customer_name1,
c2.customer_name customer_name2,
c3.customer_name customer_name3
from mytable t
inner join customers c1 on c1.customer_id = t.customer_id1
inner join customers c2 on c2.customer_id = t.customer_id2
inner join customers c3 on c3.customer_id = t.customer_id3
Здесь важно использовать разные псевдонимы таблиц для каждого соединения, чтобы избежать конфликтов в таблице, которая соединяется несколько раз.