Обычный Form
отлично работает для этого. Установите для FormBorderStyle
значение FixedToolWindow
или SizableToolWindow
, как требуется.
Если вы хотите, чтобы ваши плавающие окна находились внутри основного окна, используйте MDI (Multiple Document Interface). Вот учебник (Google может найти вас гораздо больше).