как сделать эту карту несоответствия в OpenCV

Question

документ «Быстрое обнаружение препятствий с использованием карт U-диспаратности со стереозрением»

справочный документ: «Быстрое обнаружение препятствий с использованием карт U-диспаратности со стереозрением»

Я хочу спросить, может ли opencv выполнить это решение? Как? Спасибо

Спасибо за комментарий @Liew Xun. Входные данные - левое изображение и правое изображение с двух камер. (Стереокамера) Я хочу использовать opencv cv2.StereoBM для получения результата, подобного изображению на бумаге. Но, к сожалению, я потерпел неудачу. Я не могу добиться результата, подобного изображению на этой бумаге. Поэтому я здесь, чтобы спросить, есть ли у кого-нибудь такой же опыт создания карты несоответствия. Можете ли вы мне помочь или дать совет?

Answer 1

Вы задаете вопрос, связанный с визуальным восприятием мобильной робототехники.

Я предполагаю, что этот автор обманул вас, поскольку это не называется U-несоответствием

Глубину стерео можно вычислить с помощью сопоставления стерео opencv. Если вы проиграете, может быть много причин. вам нужно опубликовать то, что у вас есть. вы можете перейти по этой ссылке, чтобы получить карту глубины. https://docs.opencv.org/master/dd/d53/tutorial_py_depthmap.html

Это правое изображение получено путем объединения наблюдений глубины вдоль вертикальной плоскости. Это называется V несоответствием. Для обычной дорожной сцены большая часть фоновой дороги должна быть на одной прямой по диагонали. Все, что находится за пределами этой линии, может рассматриваться как препятствие выше или ниже поверхности дороги. Когда расстояние срабатывания велико, линия может деформироваться из-за неопределенности стереозвука. Этот алгоритм предназначен для обнаружения таких случаев, как отрицательные препятствия (дренажные канавы, выбоины) и положительные препятствия (автомобили, люди)

вы можете найти здесь образец реализации

https://github.com/thinkbell/v_disparity

Если вы кандидат наук, вам нужно прочитать гораздо больше статей, чтобы узнать, не лежит ли какая-то статья об их вкладе, а не размещать здесь вопрос и надеяться, что кто-то скажет вам ответ.

С уважением

Д-р Юань Шэнхай