Вы можете использовать try / except / else в своем python скрипте; сначала он будет искать переменную env (как в Jenkins); если он не обнаружит, что он будет использовать тот из скрипта
try:
authKey = os.environ['AUTH_KEY']
except KeyError:
print("INFO: Key not defined in Jenkins using value from script")
else:
authKey = 'mySecretKey'
в вашем Jenkinsfile; вы можете определить эту переменную Env как
environment {
AUTH_KEY = 'mySecretKeyFromJenkins'
}