Так или иначе, вам придется авторизоваться в gmail. Я не эксперт по селену, почему вы не можете просто сделать следующее:
browser = webdriver.Firefox()
browser.get('https://mail.google.com/mail/u/1/?ogbl#inbox')
input('Manually login and hit return when done:')
# continue from the post-login screen (i.e. the inbox)
Но, вероятно, было бы проще просто запрограммировать логин, как это предлагает @olenscki (я не проверил, было ли его решение работает или нет).