Этот вопрос, я думаю, отвечает на него. Ключевая часть такова:
const categoryChannels = guild.channels.filter(channel => channel.type === "category");
categoryChannels.forEach(channel => {
console.log(`Category ${channel.name} has ${channel.children.size} channels`);
});
Каждый объект в categoryChannels
должен иметь свойство children
, с которым вы можете делать все, что захотите.
Здесь это документация для CategoryChannels.