Стандартный grep не обрабатывает + как квантор; используйте вместо него \+:
grep -v '\[[0-9]\+:[0-9]\+:[0-9]\+\]' example.txt
Или укажите, что вам нужен вкус регулярного выражения, которое распознает простой + как квантификатор с параметром -E, как в ответе @Ryszard Czech, или с помощью команда egrep вместо grep.
Просто помните о других вещах, которые меняются при переключении разновидностей регулярных выражений. Например, в grep -E или egrep вы формируете группы захвата с обычными круглыми скобками и должны использовать обратную косую черту для соответствия буквальным, в отличие от grep без -E.
Кроме того, это Хорошая идея поместить ваши grep шаблоны - и все, что вы хотите передать команде, буквально без каких-либо изменений оболочки - в одинарных кавычках вместо двойных кавычек. В большинстве случаев это не имеет значения, но иногда имеет значение.