Важно знать, как вы экспортируете карту.
Качество карты будет зависеть от разрешения выходного «устройства». Если это файл png с очень высоким разрешением, результат будет лучше. Например,
png(file="highres.png", width=5000, height=5000)
map("worldHires", "uk", xlim = c(-5.8, -4.7), ylim = c(49, 51), col = blue, fill = TRUE)
dev.off()
даст лучший результат, чем настройки по умолчанию для «png ()».