Если ваши данные являются загрузочным образом, qemu можно запустить непосредственно с файлом образа:
qemu-system-arm -hda data.img
, где data.img - имя вашего двоичного файла.
В противном случае, как писал Питер Кордес, самым простым способом было бы создать исполняемый файл ELF (см. Как запустить голый металлический файл ELF на QEMU? ) и запустить его через
qemu-system-arm -kernel data.elf
где data.elf - это имя созданного исполняемого файла ELF.
(слишком длинный для комментария, поэтому я разместил его как ответ)