Предложение содержит список допустимых кодеков одной стороны (с приоритетом). Ответ содержит подмножество этих кодеков, в котором перечислены только те, которые могут выполнять обе стороны - возможно, в другом порядке.
Итак: Нет, ответ не должен содержать код c, которого не было в предложение.
Но ... После того, как предложение / ответ произошли, любая из сторон может отправить второе предложение (обычно это используется для добавления видео в существующий сеанс только для аудио) и получить новый ответ.
Это означает, что вы можете отправить ответ без кодеков, а затем отправить второе предложение с другим набором кодеков, но нет причин ожидать, что другая сторона передумает (если только не было некоторого исчерпания ресурсов )