Если кто-то ищет аккуратное решение,
dt %>%
separate(id, into = paste0("id", 1:2),sep = "&&") %>%
pivot_longer(cols = c(id1,id2), names_to = "id_name", values_to = "id") %>%
drop_na(id) %>%
select(n, id, val)
выводится как
# A tibble: 5 x 3
n id val
<dbl> <chr> <dbl>
1 1 1 10
2 1 2 10
3 2 3 20
4 3 4 30
5 3 5 30
Edit: Как было предложено @sotos и полностью пропущено мной. решение с одним вкладышем
d %>% separate_rows(id, ,sep = "&&")
дает тот же результат, что и
# A tibble: 5 x 3
n id val
<dbl> <chr> <dbl>
1 1 1 10
2 1 2 10
3 2 3 20
4 3 4 30
5 3 5 30