Я хочу, чтобы мое приложение все время работало на моем устройстве
Это не имеет ничего общего с самим yocto, это зависит от ОС, на которой запущено ваше приложение. Если вы используете systemd , вы можете добавить служебный файл, который запускает ваше приложение во время загрузки. Чтобы связать systemd с вашей службой и попросить yocto поместить ваш служебный файл в пакет image systemd и включить его при загрузке, создайте служебный файл в каталоге файлов вашего приложения или где-нибудь еще, а в рецепте добавьте:
inherit systemd
SYSTEMD_SERVICE_${PN} = "my-app.service"
и в части do_install
добавьте что-то вроде:
install -m 0644 ${WORKDIR}/my-app.service ${D}${sysconfdir}/systemd/system/
Если вы не используете systemd, то это зависит от того, как инициализирована ваша система; если вы используете systemd, но не знаете, что он делает, перейдите по ссылке выше и узнайте об этом.