Не очень много знаю о pandas, но, насколько я понимаю, DataFrames панды могут быть построены из словаря python и наоборот.
Так что это должно указать вам правильное направление
data={'Insurance:retailers':['No','No','No'],
'Insurance:buyers':['No','No','No'],
'Insurance:sales':['No','No','No'],
'Types':[['retailers', 'sales'],['sales'],['retailers', 'buyers']]}
for idx, entry in enumerate(data['Types']):
for key, value in data.items():
if any(element in key for element in entry):
data[key][idx]='yes'
print(data)