Вы можете использовать комбинацию форматирования строк с zip
:
s1 = "initWithType:bundleIdentifier:uniqueIdentifier:"
l2 = ['long long', 'id', 'id']
l3 = ['arg1', 'arg2', 'arg3']
print(" ".join("{}:({}){}".format(a, b, c) for a, b, c in zip(s1.split(":"), l2, l3)))
Изменить: вы также можете использовать f-строки с Python> = 3.6, как это предлагается @flakes:
print(" ".join(f"{a}:({b}){c}" for a, b, c in zip(s1.split(":"), l2, l3)))
будет напечатано
initWithType:(long long)arg1 bundleIdentifier:(id)arg2 uniqueIdentifier:(id)arg3