Вам нужно добавить цель, которая будет, когда вы нажмете кнопку. Найдите ссылку на кнопку и добавьте следующий код:
{YourButtonObject}.addGestureRecognizer(UITapGestureRecognizer(target: self, action: #selector(dismissPicker)))
@objc func dismissPicker() {
txtField.resignFirstResponder()
}
или, если это кнопка, вы можете добавить в свой метод IBAction коды тела селектора.