Благодаря автору библиотеки я понял, почему не могу найти вложенный объект. Я должен был расширить его слой за слоем, поэтому сначала категории, затем подкатегории.
private fun expand(item: GenericItem) {
// Get position of the item.
val relativePosition = myAdapter.itemAdapter.getAdapterPosition(item)
val globalPosition = myAdapter.itemAdapter.getGlobalPosition(relativePosition)
// Expand item.
categoriesAdapter.getExpandableExtension().expand(globalPosition)
}
Наконец, я просто дважды использовал вышеуказанный метод, сначала первый уровень, затем следующий.