Я думаю, что xmlrpc++ - это то, что вы ищете. Хотя я не могу дать объективное сравнение каждой библиотеке, перечисленной здесь, я должен сказать, что она чрезвычайно универсальна, хорошо написана и к ней легко привыкнуть.
Ну, на самом деле это какие-то недостатки в документации, но это тоже субъективно (ненавижу этот доксигенированный способ представления информации).
Добавлено: ulxmlrpcpp также (никогда не использовал его, просто просматривал документацию) кажется хорошим и хорошо продуманным.