Да, viewDidLoad - правильное место. Хотя это не каменное правило - у меня меняется представление нижнего колонтитула во многих различных ситуациях, например, после поворота в didRotateFromInterfaceOrientation.
Обратите внимание, что представление будет перемещено в местоположение, расположенное сразу под последней строкой, поэтому, если вы хотите указать поле или центрирование для своей кнопки, я предлагаю добавить план UIVIew в качестве нижнего колонтитула, а затем добавить в него свои кнопки. UIView.