Если ваш вектор ускорения a = (x, y, z), то углы между этим вектором и тремя осями определяются как:
cos (angleXaxis) = x / sqrt (x ^ 2 + y ^ 2 + z ^ 2)
cos (angleYaxis) = y / sqrt (x ^ 2 + y ^ 2 + z ^ 2)
cos (angleZaxis) = z / sqrt (x ^ 2 + y ^ 2 + z ^ 2)
Чтобы получить сами углы, вам нужно использовать обратную функцию cos