Я второй (или третий) рекомендация для Subversion / CruiseControl.net. Также, если это уместно, проверьте размещенные сервисы для SVN, такие как CVSDude. Вы, вероятно, хорошо разберетесь с MSBuild и в этом процессе. Как только вы его настроите, это здорово.
Стоимость зависит не от лицензирования инструментов или даже оборудования, а от того, как вы строите и обслуживаете систему - и в зависимости от того, что вы делаете, это может стать значительным.
Начните с основ и постепенно улучшайте их с течением времени. Как и все остальное, если вы попытаетесь выйти из ворот с большим количеством автоматизации и функциональности, вы можете оказаться в этом заняты в течение всего рабочего дня в течение нескольких недель.