Возможно, это не тот ответ, который вам нужен, но ясно, что у вас есть представление о том, что вы хотите в модульной системе. Рассматривали ли вы создать его самостоятельно? То есть, взяв свой ограниченный домен, свои ограниченные требования, свою среду и просто определив, какие абстракции быстро сделают вашу жизнь проще?
Это одно из ключевых преимуществ Lisp, которое, я уверен, вы знаете, заключается в том, что эти простые абстракции и небольшие инструменты обычно очень легко создавать в Lisp.
Я не предлагаю решать всем, у кого есть проблемы с системой пакетов или ASDF, я просто предлагаю решить вашу собственную проблему в том виде, в каком вы ее понимаете, что, вероятно, проще и меньше, чем какой-то более мощный больший объем.