Будет работать следующее:
foreach($filters as $_filter)
{
$attributeModel = $_filter->getAttributeModel();
if($attributeModel) {
echo $attributeModel->getAttributeCode();
}
}
Ключевым моментом здесь является проверка того, что фильтр на самом деле является атрибутом, так как некоторые из них не являются (чаще всего категориями), и эти типы фильтров, очевидно, не будут иметь код атрибута.